根据《瑜伽经》记载，瑜伽有不同的修炼方法 。于SwamiSvatmarama记载的古典文献《Hathapradipika》，也有详细说明这“八肢”（Eight Limbs），即八个达到人和宇宙精神合一的步骤：自我控制（Yama）：讲求慈悲、不贪婪、正直、纯净、不受欲望束缚等 。遵行（Niyama）：包括洁净身心、知足、克制、修习圣贤古训，以及对天地保持虔敬的心 。瑜伽姿势（Asana）：稳定和舒服的姿势 。调息法（Pranayama）：呼吸的控制和能量的处理 。控制感官（Pratyahara）：进行练习语音冥想，收敛感觉，是练习专注力前的预备功 。执持（Dharana）：集中专注力以提升生命之气，是冥想前的预备功 。禅定（Dhyana）：即冥想，以提升生命之气 。入定，或三摩地（Samadhi）：超越意识的境界 。当身体和感官静止时，看似在睡眠，但头脑仍保持警惕，亦像清醒的 。
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