小米机器狗多少钱一只？波斯顿动力机器狗

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1995 年，日本 NHK 将电视剧《三国演义》引进本国，引发收视高潮。和国人热爱忠肝义胆的“关帝爷”不同，日本观众最喜欢的是“多智而近妖”的诸葛亮。如果说战群儒、借东风还是政治智慧，六出祁山用古代机器人“木牛流马”运输军资，确是极致的魔幻时刻。
二十五年后的春节联欢晚会上，几十只戴着牛头装饰的宇树科技“机器狗”走上舞台，给大家拜年，第一次让普罗大众认识了这些憨态可掬的“四脚兽” 。
今年 8 月，小米新品发布会上，公司创始人雷军曝光了团队智能军团的新成员 CyberDog“铁蛋”，一只灰色的机器狗，而 9999 元的价格，也让人们意识到，这些看起来像是实验室里的产品，就要像普通宠物狗一样，走进人们的生活。

小米铁蛋
什么样的原因，让四足机器人在短短几年内就从数十万的实验室明星，变成四位数的数字玩具？而除了翻跟头和在舞台上卖萌，四足机器人又有怎样的使用场景？
机器狗从哪来
上世纪 60 年代，世界仍处于冷战铁幕之中时，美国通用电气公司设计师 Mosher 在机动系统实验室设计了一辆名为 Walking Truck 的机器马，驾驶者可以通过人工操作指令杆来控制机器的液压驱动系统，实现该机器马抬腿、迈步以及跨越障碍等动作。
这匹“机器马”被认为是第一台真正意义上的现代四足机器人。
二十一年后，麻省理工学院（MIT）的 Marc Raibert 于 1986 年开发出第一台能实现动态稳定的四足机器人，并于 1992 年成立了公司，这就是后来震惊业界的波士顿动力 Boston Dynamics 。在被谷歌收至麾下之前，支持波士顿动力的是它唯一的客户——美国军方。
2016 年 6 月，波士顿动力发布一条机器狗的运动视频，仅有 25 公斤的 Spot Mini 外形更加小巧，增添了机械臂的它可以灵敏操控物体，该视频迅速传遍全网，堪比 AlphaGo 以一己之力掀起 AI 狂潮。
波士顿动力的机器狗视频，也让人们意识到，这些之前傻大黑粗的“军工”用品，同样可以做得比较“迷你”，机动灵活。

波士顿动力Spotmini
也正是在 2016 年左右，宇树 Unitree、云深处等国内团队也选择四足机器人作为创业方向。不过，当时他们可能没有意识到，五年后的现在，四足机器人会成为新风口。
尽管波士顿动力让机器狗成为 YouTube 网红，但是真正推动四足机器人生态发展的，其实是孵化出波士顿动力的 MIT 。
2018 年 9 月，MIT Biomimetic Robotics Lab 成员 Benjamin Katz 在他的硕士论文中，开源了 MIT Cheetah Mini 电机驱动器，连接 12 个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件。一个月后，Katz 又开源了在 Cheetah Mini 上运行的所有代码。至此，MIT Cheetah Mini 所有软件、硬件开源。
除了 MIT 开源的 Mini Cheetah，机器人领域还有另一个关键的开源项目——ROS（机器人操作系统）。该项目由斯坦福大学人工智能实验室孵化，主要功能是使机器人软件的开发实现模块化，不再需要重新设计框架，而且支持 C++、Python、LISP 等多种语言。
硬件组模和控制系统的开发一直是“机器狗”研发过程中最核心的难点，国外的开源提供了更为完整的技术和解决方案，进入四足机器狗领域的门槛大大降低了。
宇树科技创始人王兴兴告诉极客公园：“原本的入门门槛比较高，现在相当于是上手做一个东西出来的门槛变低了。”
当然，即便硬件和软件系统已经开源，但是要做出好的产品，依然要看团队的能力。
“机器狗研发的主要难度在于对腿部动作的控制，如何感知外界环境后寻找落足点，让机器狗的步态更为流畅、稳定”，从事足式机器人研究的博士生纵怀志在个人公众号“四足驿站”中这样总结国内外机器狗的研发现状。他向极客公园介绍到：“机器狗控制算法框架难以精确建模，其中涉及了大量的数学公式和未知变量，因此研发过程中需要大量时间和数据的积累。”

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