2小时前三构件运动链:取一构件为机架,n = 2,P5 = 3F = 3n - 2P5 - P4 = 0表明该运动链中各构件之间无相对运动四构件运动链:取一构件为机架,n = 3,P5 = 4F = 3n - 2P5 - P4 = 1表明该运动链若取一个构件为原动件,其他构件则有确定的相对运动 。五构件运动链:取一构件为机架,n =4,P5 = 5F = 3n - 2P5- P4 = 2表明该运动链若给定两个主动件(如左右两个连架杆),则可以或许成为机构,要是只给定一个原动件,其余三个活动构件的运动将不克不及确定 。综上所述,运动链成为机构的条件为:取运动链中一个构件作为机架,运动链相对机架的自由度必须大于零,且原动件数目等于运动链的自由度数 。对于右图所示的开式运动链,自由度F = 3n - 2P5 - P4 = 3。若同时取构件一、二、3为原动件,该运动链具有确定的运动,能成为机构,即为简单的机械手中的开式链机构 。若只取一个或两个构件为原动件,其余活动构件的运动将不克不及确定,此运动链不克不及成为机构 。
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